2月24日，清華大學(xué)智能產(chǎn)業(yè)研究院（AIR）聯(lián)合北京市高級(jí)別自動(dòng)駕駛示范區(qū)（以下簡(jiǎn)稱“示范區(qū)”）、北京車網(wǎng)科技發(fā)展有限公司、百度Apollo、北京智源人工智能研究院共同發(fā)布了全球首個(gè)基于真實(shí)場(chǎng)景的車路協(xié)同自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)集——DAIR-V2X，向境內(nèi)用戶提供下載使用。車路協(xié)同數(shù)據(jù)集的發(fā)布，必將推動(dòng)我國車路協(xié)同技術(shù)路線的快速發(fā)展，加速自動(dòng)駕駛商業(yè)化落地步伐。

DAIR-V2X亮點(diǎn)何在

依托科研院校高水平的科研能力、企業(yè)廣泛的產(chǎn)業(yè)落地經(jīng)驗(yàn)以及示范區(qū)豐厚的應(yīng)用土壤，DAIR-V2X得以形成。作為全球首個(gè)應(yīng)用于車路協(xié)同自動(dòng)駕駛研究的數(shù)據(jù)集，DAIR-V2X全部數(shù)據(jù)均采集自真實(shí)場(chǎng)景，同時(shí)包含2D＆3D標(biāo)注。此外，數(shù)據(jù)來源包括了車端攝像頭、車端LiDAR、路端攝像頭和路端LiDAR等傳感器，傳感器類型豐富。

據(jù)悉，DAIR-V2X數(shù)據(jù)集來自示范區(qū)10公里真實(shí)城市道路、10公里高速公路，以及28個(gè)路口范圍，總計(jì)72890幀圖像數(shù)據(jù)和728904幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)，囊括了協(xié)同數(shù)據(jù)集、路端數(shù)據(jù)集和車端數(shù)據(jù)集，涉及晴天、雨天、霧天、白天和夜晚、城市道路與高速公路等多種豐富場(chǎng)景。據(jù)示范區(qū)工作辦公室常務(wù)副主任捷菲介紹，示范區(qū)現(xiàn)已完成1.0階段的建設(shè)工作，2.0階段的建設(shè)已進(jìn)入設(shè)備聯(lián)調(diào)聯(lián)試和功能優(yōu)化階段，預(yù)計(jì)在經(jīng)開區(qū)核心區(qū)60平方公里、共計(jì)305個(gè)路口實(shí)現(xiàn)智能網(wǎng)聯(lián)道路基礎(chǔ)設(shè)施全覆蓋。另外，示范區(qū)3.0階段的建設(shè)也將于年內(nèi)開啟。隨著示范區(qū)智能網(wǎng)聯(lián)建設(shè)的進(jìn)一步完善，數(shù)據(jù)集必將不斷豐富。

值得一提的是，與僅覆蓋單車端或單路端的數(shù)據(jù)集相比，DAIR-V2X克服了以往車路協(xié)同在同一時(shí)空下檢測(cè)但數(shù)據(jù)不同步的問題，提出車路協(xié)同多模態(tài)融合方法，并給出檢測(cè)指標(biāo)，以便更好地服務(wù)車路協(xié)同算法研究與評(píng)估。基于該數(shù)據(jù)集，研究者可開展單車端3D檢測(cè)任務(wù)、單路端3D檢測(cè)任務(wù)、車路協(xié)同感知3D檢測(cè)等相關(guān)研究。此外，數(shù)據(jù)集還通過半自動(dòng)自學(xué)習(xí)車路協(xié)同3D融合標(biāo)注方法等創(chuàng)新，有效減少數(shù)據(jù)集構(gòu)建成本。

百度方面表示，作為該數(shù)據(jù)集建設(shè)的技術(shù)支持方，百度后續(xù)將逐步支持發(fā)布便于用戶上手和基準(zhǔn)復(fù)現(xiàn)的相關(guān)工具和代碼，并開展數(shù)據(jù)集相關(guān)使用培訓(xùn)，以更好地支持車路協(xié)同相關(guān)研究的進(jìn)行。目前，DAIR-V2X已納入到智源平臺(tái)上，后續(xù)將依托智源社區(qū)等智源學(xué)術(shù)生態(tài)網(wǎng)絡(luò)，面向產(chǎn)學(xué)研用各方加快數(shù)據(jù)集的開放、推廣及應(yīng)用。

助力車路協(xié)同發(fā)展

實(shí)際上，自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)集開源早已不足為奇，Waymo、Aptiv、Argo AI等自動(dòng)駕駛公司均宣布開放自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)集。以Waymo為例，其在2019年宣布開源自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)庫，公開的數(shù)據(jù)集由Waymo自駕汽車在各種條件下采集的高度標(biāo)注數(shù)據(jù)組成，包括了覆蓋多個(gè)地點(diǎn)的1000個(gè)駕駛段上收集的數(shù)據(jù)。作為國內(nèi)自動(dòng)駕駛行業(yè)領(lǐng)頭羊的百度，則在2018年便開放了其自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)Apollo Scape，包括了感知、仿真場(chǎng)景、路網(wǎng)數(shù)據(jù)等數(shù)十萬幀逐像素語義分割標(biāo)注的高分辨率圖像數(shù)據(jù)，以及與其對(duì)應(yīng)的逐像素語義標(biāo)注、稠密點(diǎn)云、立體圖像、立體全景圖像。不過，與上述自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)集不同的是，此次發(fā)布的DAIR-V2X是全球首個(gè)車路協(xié)同數(shù)據(jù)集。

實(shí)際上，早在2020年，國家發(fā)展與改革委員會(huì)等部委便在《智能汽車創(chuàng)新發(fā)展戰(zhàn)略》中明確指出，中國特色自動(dòng)駕駛需采取“單車智能＋車路協(xié)同”路線。百度創(chuàng)始人、董事長(zhǎng)李彥宏表示，受限于安全性、運(yùn)行設(shè)計(jì)域限制和經(jīng)濟(jì)性等方面的挑戰(zhàn)，單車智能自動(dòng)駕駛的規(guī)模商業(yè)化落地仍具有很大挑戰(zhàn)。相比較而言，車路協(xié)同系統(tǒng)則在成本、安全、效率和商業(yè)落地等方面具有不可比擬的優(yōu)勢(shì)，將大大加快自動(dòng)駕駛的商業(yè)落地。

然而，正所謂“巧婦難為無米之炊”，相關(guān)數(shù)據(jù)集的匱乏極大限制了各界實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)車路協(xié)同的目標(biāo)。正因此，DAIR-V2X的出現(xiàn)顯得頗為關(guān)鍵。清華大學(xué)智能產(chǎn)業(yè)研究院（AIR）院長(zhǎng)張亞勤指出，借助示范區(qū)真實(shí)的數(shù)據(jù)采集、多樣的場(chǎng)景覆蓋、海量的數(shù)據(jù)樣本，DAIR-V2X能夠?yàn)楦咝?、科研院所、產(chǎn)業(yè)用戶進(jìn)行技術(shù)研發(fā)提供更好地?cái)?shù)據(jù)支撐，也能夠滿足企業(yè)在產(chǎn)品開發(fā)中的切實(shí)需求。

除在學(xué)術(shù)研究以及產(chǎn)品落地上的巨大作用，DAIR-V2X的發(fā)布同樣能夠?qū)π袠I(yè)的規(guī)范化、標(biāo)準(zhǔn)化有所助益。北京經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)管委會(huì)副主任、北京市高級(jí)別自動(dòng)駕駛示范區(qū)工作辦公室主任孔磊表示，基于DAIR-V2X數(shù)據(jù)集，未來將及時(shí)利用數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化制定一批車路協(xié)同數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)，推動(dòng)行業(yè)數(shù)據(jù)要素、接口、格式等標(biāo)準(zhǔn)統(tǒng)一，為行業(yè)發(fā)展提供參考和指導(dǎo)。

不過，在中科院創(chuàng)業(yè)投資管理有限公司研究總監(jiān)邵元駿看來，DAIR-V2X現(xiàn)在仍處于建設(shè)當(dāng)中，能夠發(fā)揮多大作用還有待觀察。就目前而言，宣傳作用大于實(shí)際效用。“應(yīng)該會(huì)有車企采用這一平臺(tái)的數(shù)據(jù)進(jìn)行研究，但是否會(huì)使用就不一定了。”邵元駿告訴記者，目前最困擾車企的是數(shù)據(jù)如何用的問題。當(dāng)前很多城市在車路協(xié)同基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)上仍沒有跟進(jìn)，但車路協(xié)同必須要有“智慧的路”才能實(shí)現(xiàn)。這一矛盾就導(dǎo)致車企對(duì)于車路協(xié)同功能持困惑、糾結(jié)的態(tài)度。“車企如果想在新車型中加入車路協(xié)同功能，不僅要投入大量成本，還必須面對(duì)有些地區(qū)用不了這一功能的現(xiàn)實(shí)問題，這反倒得不償失。”他說。

借鑒還是自建成難題

軟件定義汽車時(shí)代的到來，使得“開源”這種軟件開發(fā)模式開始在汽車行業(yè)流行起來。中國工程院院士倪光南曾表示，開源已成為全球軟件技術(shù)和產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新的主導(dǎo)模式，是加速基礎(chǔ)軟件創(chuàng)新、加強(qiáng)社會(huì)協(xié)作的高效方式。但共建、共享、共治的模式無疑對(duì)習(xí)慣了相對(duì)封閉研發(fā)環(huán)境的傳統(tǒng)汽車體系是一大挑戰(zhàn)。

一位業(yè)內(nèi)人士告訴記者，自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)開源實(shí)際上可以有效降低自動(dòng)駕駛技術(shù)算法優(yōu)化的成本，避免資金的重復(fù)使用。“就像是有人造好了車輪，有了車輪，車就能跑了。實(shí)際上車輪并不是高質(zhì)量的技術(shù)，大家沒必要重復(fù)研發(fā)。對(duì)應(yīng)到自動(dòng)駕駛上，企業(yè)、高?；蚩蒲袡C(jī)構(gòu)完全可以在一個(gè)數(shù)據(jù)集的基礎(chǔ)上增加自己特定的場(chǎng)景數(shù)據(jù)。”他說。另一方面，開源數(shù)據(jù)能夠重構(gòu)市場(chǎng)標(biāo)準(zhǔn)，所有人都基于一套數(shù)據(jù)集進(jìn)行個(gè)性化開發(fā)，避免因標(biāo)準(zhǔn)不一致導(dǎo)致的資源浪費(fèi)。然而，有價(jià)值的技術(shù)、數(shù)據(jù)是否愿意公開，公開信息和技術(shù)的好處能否覆蓋企業(yè)投入成本，使用他人公開的技術(shù)、數(shù)據(jù)是否會(huì)受制于人，種種顧慮讓汽車企業(yè)們不敢放心投入“開源”懷抱。

北方工業(yè)大學(xué)汽車產(chǎn)業(yè)研究中心研究員張翔告訴記者，具體到自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)和代碼共享的方式目前仍非主流，大多數(shù)車企更愿意選擇投資或深度綁定一家自動(dòng)駕駛公司來開發(fā)自己的系統(tǒng)。如通用汽車3億美元入股中國自動(dòng)駕駛初創(chuàng)公司Momenta，針對(duì)中國車型研發(fā)自動(dòng)駕駛技術(shù)；又如萬眾矚目的小米汽車，官宣后不久便投資了縱目科技。若采用其他企業(yè)的開源數(shù)據(jù)，在一定程度上相當(dāng)于默認(rèn)了這一企業(yè)所構(gòu)建的數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)，習(xí)慣了“自家獨(dú)大”的車企自然不愿意面對(duì)這種話語權(quán)被削弱的場(chǎng)面。

“目前國家在自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)集這方面還沒有出臺(tái)相關(guān)政策法規(guī)，很難去界定責(zé)任歸屬問題。”張翔表示，目前我國現(xiàn)有法律法規(guī)對(duì)于自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)的管理更多地聚焦于信息安全上，即涉及個(gè)人隱私、國家安全的數(shù)據(jù)如何處理，對(duì)于數(shù)據(jù)開源尚無要求，其安全性究竟誰來負(fù)責(zé)并無明確界定。法律層面的空白難免讓企業(yè)使用開源數(shù)據(jù)存在顧慮。計(jì)算視覺新創(chuàng)公司Roboflow創(chuàng)始人就曾指出，一些用來訓(xùn)練自動(dòng)駕駛汽車的知名數(shù)據(jù)集遺漏了不少關(guān)鍵數(shù)據(jù)，這可能會(huì)導(dǎo)致準(zhǔn)確性低、決策糟糕，給自動(dòng)駕駛汽車帶來風(fēng)險(xiǎn)。

不過，在張翔看來，自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)共享并非不可實(shí)現(xiàn)。由于自動(dòng)駕駛發(fā)展仍處于早期階段，數(shù)據(jù)開源的商業(yè)模式還遠(yuǎn)遠(yuǎn)沒有形成。出于對(duì)行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)等多方面因素的考量，企業(yè)目前對(duì)于數(shù)據(jù)的所有權(quán)仍十分謹(jǐn)慎。此外，邵元駿也表示，對(duì)于車企而言，它們目前對(duì)自動(dòng)駕駛的等級(jí)需求并不強(qiáng)烈，難度相對(duì)較低，因此不需要開源數(shù)據(jù)也可以滿足現(xiàn)有需求。不過，隨著技術(shù)的不斷進(jìn)步以及軟件復(fù)雜度的不斷提升，企業(yè)對(duì)數(shù)據(jù)開源的需求將會(huì)增大。“到那時(shí)車企面臨的開發(fā)成本會(huì)越來越高，它們就會(huì)更愿意合作共建數(shù)據(jù)開源平臺(tái)，或者與第三方自動(dòng)駕駛公司合作，采購公開數(shù)據(jù)。”張翔如是說。（記者：張奕雯）